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VRM4スクリプト(12)〜フィードバック編リスト

//TRAIN00 reference
VarLayout L00
Var v
Var s

//SetEnableHomeKey Zero
getlayout L00

BeginFunc getSpeed
　GetCurrentVoltage v
　GetCurrentSpeed s
　mov L00 Speed this s
　mov L00 Volt this v
EndFunc

//TRAIN01 feedback
VarLayout L00
Var i
Var v
Var s
Var acctime

set acctime 100
//SetEnableHomeKey Zero
getlayout L00

BeginFunc getSpeed
　GetCurrentVoltage v
　GetCurrentSpeed s
　mov L00 Speed01 this s
　mov L00 Volt01 this v
EndFunc

BeginFunc setSpeed
　mov this i L00 input1
　SetTimerVoltage i acctime
EndFunc

 //TRAIN02 feedforward
VarLayout L00
Var v
Var acctime

set acctime 100
//SetEnableHomeKey Zero
getlayout L00

BeginFunc setSpeed
　mov this v L00 input2
　SetTimerVoltage v acctime
EndFunc

01　//レイアウトスクリプト
02　Var Speed
03　Var Volt
04　Var Speed01
05　Var Volt01
06　Var delt
07　Var ID0
08　Var input1
09　Var input2
10　Var gain
11
12　//フィードバックゲイン
13　setf gain 0.01
14　
15　SetEventTimer this ctrl ID0 500
16　
17　BeginFunc ctrl
18　　call TRAIN00 getSpeed
19　　call TRAIN01 getSpeed
20　//simple feedforward
21　　mov input2 Volt
22　　call TRAIN02 setSpeed
23　//feedback
24　　mov input1 Speed
25　　sub input1 Speed01
26　　mul input1 gain
27　　add input1 input2
28　　DrawVar input1
29　　call TRAIN01 setSpeed
30　EndFunc

行番号はこちらで追加。青字はメソッド名および共通変数。